Die urkundliche Erstnennung von Althegnenberg erfolgte 1096 als Haginiberc, was so viel wie "umhegte Siedlung am Berg" bedeutet. Hörbach wird erstmals 1127 als Huruuuinin in der Bedeutung "Siedlung am sumpfigen Bach" (von dem mittelhochdeutschen Wort hurwin für "sumpfig") erwähnt. Am südöstlichen Rand des Ortes befindet sich der Burgberg - eine künstlich aufgeschüttete Motte, die von einem Wassergraben umschlossen war. Auf dem Burgberg stand im 12. u. 13. Jahrhundert die kleine Burg der Hegnenberger. Die Hegnenberger waren ein Ministerialen-Geschlecht der mächtigen Welfen. Engelschalk und Hermann von Hegnenberg wurden erstmals 1192 genannt; sie kamen von Oberschwaben (Schmalegg bei Ravensburg) und hatten das welfische Kloster Altomünster zu beschützen. Zu ihrer Zeit waren sie gefragte Ratgeber und Vertraute der Mächtigen - Sie waren Zeugen bei Königskrönungen, Klostergründungen (Fürstenfeld), und bei Rechtsgeschäften der Kirche, des Landesherren und des Hochadels. Mit dem Tod Welf VI. 1191 ging der ganze Lechrain an die Staufer über. Unter diesen stiegen die Hegnenberger zu Reichsministerialen auf. Erst nach dem tragischen Ende des jungen Königs Konradin (1248) gingen die Besitzungen der Staufer im Lechrain an die Wittelsbacher über und kamen damit zu Bayern. Auch den Wittelsbachern waren die Hegnenberger treue Diener und Ratgeber. Sie hatten umfangreiche Besitzungen in Bayern und Schwaben. Um 1300 verließen sie ihren angestammten Sitz und errichteten 4 km weiter westlich ihre neue Burg Hofhegnenberg. Aus Hegnenberg wurde nun Althegnenberg. In dieser Zeit entstand die geschlossene Hofmark Hegnenberg, ein Rechtsgebilde aus 7 Dörfern, nämlich Hofhegnenberg, Althegnenberg, Hörbach, Hausen, Steindorf, Tegernbach und zeitweise noch Steinach. Die Hofmarksherren waren von 1540 bis 1848 die Grafen von Hegnenberg-Dux. Im Zuge der Verwaltungsreformen in Bayern entstand mit dem Gemeindeedikt von 1818 die heutige Gemeinde aus den Ortsteilen Althegnenberg und Lindenhof. Die im gleichen Jahr gegründete eigenständige Gemeinde Hörbach kam 1972 als Ortsteil zu Althegnenberg.

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